Vorlage:Episoden VOY-Hauptdarsteller

Rolle	Darsteller	dt. Synchronstimme
Kathryn Janeway	Kate Mulgrew	Gertie Honeck
Chakotay	Robert Beltran	Frank-Otto Schenk
Tuvok	Tim Russ	Christian Toberentz
B'Elanna Torres	Roxann Dawson	Ariane Bornbach
Thomas Eugene Paris	Robert Duncan McNeill	T. Vogt / E. Räuker
Harry Kim	Garrett Wang	Michael Iwanek
Der Doktor	Robert Picardo	Stefan Staudinger
Neelix	Ethan Phillips	Michael Tietz
Kes	Jennifer Lien	Diana Borgwardt

Die Rollenbesetzung blieb aufgrund der Situation der "Voyager" während der sieben Staffeln naturgemäß relativ unangetastet. Lediglich Jennifer Lien, die die Okampa Kes spielte, wurde zu Beginn der vierten Staffel durch Jeri Lynn Ryan ersetzt. Ryan verkörperte die reassimilierte Borgdrohne Seven of Nine. Inoffiziell ließ man verlautbaren, dass man sich mit der Rolle von Kes in eine Sackgasse geschrieben hatte. Unter der Hand konnte man jedoch ganz andere Stimmen hören. Nach der vierten Staffel blieb die Besetzung der Hauptdarsteller weitgehend unverändert.